目前工業機械手的應用逐步擴大，技術性能在不斷提高。由于發展時間較短，人們 對它有一個逐步認識的過程，機械手在技術上還有一個逐步完善的過程，其目前的發展趨勢是：  

   (一)擴大機械手在熱加工行業上的應用 嘉興大道鍛造技術咨詢有限公司

   171前國內機械手應用在機械工業冷加工作業中的較多，而在鑄、鍛、焊、熱處理等 熱加工以及裝配作業等方面的應用較少。因熱加工作業的物件重、形狀復雜、環境溫度 高等，給機械手的設計、制造帶來不少困難，這就需要解決技術上的難點，使機械手更 好地為熱加工作業服務。同時，在其它行業和工業部門，也將隨著工業技術水平的不斷 提高，而逐步擴大機械手的使用。  

   (二)提高工業機械手的工作性能  嘉興大道鍛造技術咨詢有限公司

   機械手工作性能的優劣，決定著它能否正常地應用于生產中。機械手工作性能中的 重復定位精度和工作速度兩個指標，是決定機械手能否保質保量地完成操作任務的關鍵 因素。因此要解決好機械手的工作平穩性和快速性的要求，除了從解決緩沖定位措施入 手外，還應發展滿足機械手性能要求價廉的電液伺服閥，將伺服控制系統應用于機械手上。  

   (三)發展組合式機械手  嘉興大道鍛造技術咨詢有限公司

從機械手本身的特點來說，可變程序的機械手更適應產品改型、設備更新，多品種 小批量的要求，但是它的成本高，專用機械手價廉，但適用范圍又受到限制。因此，對 一些特殊用途的場合，就需要專門設計、專門加工，這樣就提高了產品成本。為了適應 應用領域分門別類的要求，可將機械手的結構設計成可以組合的型式。組合式機械手是 將一些通用部件(如手臂伸縮部件，升降部件、回轉部件和腕部回轉、俯仰部份等>根據作 業的要求S選擇必要的能完成預定機能的單元部件，以機座為基礎進行組合，配上與其業的要求S選擇必要的能完成預定機能的單元部件，以機座為基礎進行組合，配上與其相適應的控制部分，即成為能完成特殊要求的機械手。它可以簡化結構，兼顧了使用上的專用性和設計上的通用性，便于標準化、系列化設計和組織專業化生產，有利于提高機械手的質量和降低造價，是一種有發展前途的機械手。

(四)研制具有“視覺”和“觸覺”的所謂“智能機甓人” 

   對于需用人工進行靈巧操作及需要進行判斷的工作場合，工業機械手很難代替人的

勞動。如在工作過程中出現事故、障礙和情況變化等，機械手不能自動分辨糾正，而只 能停機，待人們排除意外事故后才能繼續工作。因此，人們對機械手提出了更高的要 求，希望使其具有“視覺”、“觸覺艫等功能，使之對物件進行判斷、選擇，能連續調 節以適應變化的條件，并能進行“手足”協調動作。這就需要一個能處理大量信息的 計算機，要求人與機器“對話”進行信息交流。  

這種帶“視覺”、“觸覺”反饋的，由計算機控制的，具有人的部分“智能”的機 械裝置稱為“智能機器人”。所謂“智能”是包括。識別、學習、記憶、分析判斷的功能。而識別功能是通過“視覺胗”、“觸覺”和“聽覺”等感覺“器官”認識對象的。  

具有感覺功能的機器人，其工作性能是比較完善的，能夠準確地夾持任意方位的物件，判斷物件重量，越過障礙物進行工作，自動測出夾緊力大小，并能自動調節，適用 于從事復雜、精密的操作，如裝配作業(國外研制的裝配機器人，能將活塞裝入間隙漢 20微米的汽缸內)，它有著一定的發展前途。  

智能機器人是一種新興的技術，對它的研究將涉及到電子技術、控制論、通訊技術、電視技術、空問機構和仿生機械學等學科。它是當代自動控制技術的一個新興的領域。 隨著科學技術的發展，智能機器人將會代替人做更多的工作。 (四)研制具有“視覺”和“觸覺”的所謂“智能機器人” 

   對于需用人工進行靈巧操作及需要進行判斷的工作場合，工業機械手很難代替人的 勞動。如在工作過程中出現事故、障礙和情況變化等，機械手不能自動分辨糾正，而只 能停機，待人們排除意外事故后才能繼續工作。因此，人們對機械手提出了更高的要 求，希望使其具有“視覺”、“觸覺”等功能，使之對物件進行判斷、選擇，能連續調 節以適應變化的條件，并能進行“手足”協調動作。這就需要一個能處理大量信息的 計算機，要求人與機器“對話”進行信息交流。  

   這種帶“視覺”、“觸覺”反饋的，由計算機控制的，具有人的部分“智能”的機 械裝置稱為“智能機器人”。所謂“智能”是包括。識別、學習、記憶、分析判斷的功 能。而識別功能是通過“視覺胗”、“觸覺”和“聽覺”等感覺“器官”認識對象的。  

   具有感覺功能的機器人，其工作性能是比較完善的，能夠準確地夾持任意方位的物 件，判斷物件重量，越過障礙物進行工作，自動測出夾緊力大小，并能自動調節，適用 于從事復雜、精密的操作，如裝配作業(國外研制的裝配機器人，能將活塞裝入間隙漢 20微米的汽缸內)，它有著一定的發展前途。  嘉興大道鍛造技術咨詢有限公司

   智能機器人是一種新興的技術，對它的研究將涉及到電子技術、控制論、通訊技術、 電視技術、空問機構和仿生機械學等學科。它是當代自動控制技術的一個新興的領域。 隨著科學技術的發展，智能機器人將會代替人做更多的工作。  

二、設計時應考慮的幾個問題  

   (一)應具有足夠的握力(HP夾緊力)      

   在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產生的 慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。  

   (二)手指間應具有一定的開閉角  

   兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角一，如圖2—8所示。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。

(三)應保證工件準確定位  

   為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面 的手指，以便自動定心。  

   (四)應具有足夠的強度和剛度  

   手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振 動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，但應盡量使結構簡單緊湊，自重輕，并使手部的重心在手腕的回轉軸線上，使手腕的扭轉力矩最小為佳。  

   (五)應考慮被抓取對象的要求  

   1．抓取形狀手指形狀應根據工件形狀而設計。如工件為圓柱形，則采用“V”形 手指，圓球狀工件用圓弧形三指手指夾方料用平面形手指；細絲工件用尖指勾形或細齒 鉗爪手指�？傊畱�根據工件形狀來選定手指形狀。  

   2．抓取部位抓取部位的尺寸盡可能是不變的，若加工后尺寸有變化，手指應能適 應尺寸變化的要求，否則不允許定為抓取部位。對于工件表面質量要求高的，抓取時盡 量避開高質量表面或在手指上加軟質墊片(如橡皮、泡沫塑料、石棉襯墊等)以防夾持 時損壞工件。  

   3．抓取數量若用一對手指抓取多個工件，為了不發生個別工件的松動或脫落現 象，在手指上可增加彈性襯墊，如橡皮、泡沫塑料等，一次抓取70--80個縫紉機針的手指對于較長工件可采用雙指或多指抓取。  

   (六)應考慮手指的多用性  嘉興大道鍛造技術咨詢有限公司

   手指是專用性較強的部件，為適應小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求，可 制成組合式的手指。對于這種手指要求結構簡單，安裝維修方便，更換 強